Sujets de thèse 2008
Les sujets de thèse sont classés par thème de recherches
RH : Robotique Humanoïde
MIS : Mécatronique et Intégration des Systèmes
CIM : Capteurs Instrumentation et Métrologie
RE : Robotique d'Exploration
AH : Assistance et Handicap
MMS : Mécanique des Matériaux et des Structures
Sujets de thèse en Robotique Humanoïde
Phd thesis research topics in humanoid robotics
Réf. RH1Réf. RH1 : Etude du contrôle de tâches dynamiques pour un robot humanoïde : application à la locomotion.
Cadre :
Ce travail s'inscrit dans la continuité d'un travail de recherche en cours, concernant la commande d'allures de locomotion dynamiques simples, pour un robot humanoïde plan. Des résultats significatifs ont été obtenu concernant le saut du robot HRP2, sur un simulateur dédié et des résultats expérimentaux ont permis de valider l'approche sur d'autres tâches que celles de locomotion.
Objectif :
L'objectif scientifique de cette thèse consistera à étendre ces résultats au modèle 3D du robot humanoïde et à des modes de locomotion dynamiques complexes telle que la course.
Une première étape consistera à obtenir des résultats de simulation sous Matlab, puis à valider ces résultats sur un simulateur réaliste et enfin, si les contraintes technologiques le permettent, de passer à la phase expérimentale.
La prise en compte du haut du corps dans la réalisation de la tâche de locomotion fera partie intégrante du travail.
On pourra étendre l'approche à d'autres tâches couplant par exemple la préhension et la locomotion.
Le travail proposé s'appuiera sur l'expertise du LISV dans les domaines de la simulation et de la commande des robots bipèdes et humanoïdes. Il sera mené en simulation et, pour étudier les performances temps réel de cette approche, des expériences seront menées sur le robot HRP2 du JRL (Laboratoire International Associé Franco-Japonais) auquel le LISV est associé, sur le robot bipède actuel du LISV (ROBIAN) et sur le futur robot bipède anthropomorphique actuellement en cours de conception.
Voir http://www.lisv.uvsq.fr/accueil/recherches/RH/projets/ROBIAN/index.htm.
Profil recherché :
Informatique , automatique, robotique.
Outils souhaités :
Matlab, C, C++
Contacts :
- Nelly Gauthier, Tél : 01.39.25.48.78, nelly.gauthier at lisv.uvsq.fr
- Fethi Ben Ouezdou, Tél : 01.39.25.49.50, ouezdou at lisv.uvsq.fr
- Fax: 01.39.25.49.85
Lieux :
- LISV, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY
Sujets de thèse en Mécatronique et Intégration de Systèmes
Réf. MIS1, Réf. MIS2Réf. MIS1. Sujet de Doctorat DGA - CNRS.
Asservissements Perceptuels par Fusion Multicapteur de Capteurs Imageurs Co-Localisés.
Le doctorat aura pour thème scientifique " Les Asservissements Perceptuels pour la Robotique exploitant une Fusion Multicapteur " et plus particulièrement une Fusion de Capteurs Imageurs Co-Localisés, ayant une large partie de champ de vision commune.
Les travaux de recherche se dérouleront au Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV) localisé à Vélizy (78), dans l'équipe " Mécatronique et Intégration de Systèmes " MIS, de responsable Pierre Blazevic, sous la direction de Patrick Bonnin avec un certain nombre de manipulations chez THALES département Robotique à Guyancourt (78).
Le dispositif expérimental, support pratique du doctorat sera constitué d'un ensemble de capteurs imageurs visant un même point à l'infini, montés sur une tourelle de faible dimension, embarquée sur un véhicule robotisé. Nous prendrons ici, comme définition d'un capteur imageur, la définition générale suivante : tout capteur dont la sortie est un ou plusieurs tableaux bi-dimensionnels (x,y) de valeurs numérique (entière ou réelle) de dynamique connue a priori. Caméras Monochromes, Couleur, Infra Rouge Thermique, Ultra-Violet, Capteurs Télémétriques 3D, etc., sont des exemples de capteurs imageurs pris en compte dans cette étude.
L'objectif consiste à modéliser les membres locomoteurs d'un oiseau, de simuler la cinématique et la dynamique du modèle au moyen de lois de commande afin de proposer un modèle robotique complet réaliste capable de se déplacer efficacement sur sol plat.
Les méthodes développées devront être suffisamment génériques pour s'adapter à tout nouveau type de capteurs imageur. Remarquons la diversité des principes de formation des images des capteurs considérés :
- Actif : Télémètres 3D : Temps de vol (ou distance) et Rétro diffusion,
- Passif : Réflexion : Caméra visible monochrome ou couleur,
- Passif Emission : Infra Rouge Thermique.
compte tenu des contraintes applicatives importantes :
- La puissance de calcul embarquée sur un véhicule militaire ou autre est nécessairement limitée, nous prendrons comme limite celle du système informatique d'un système robotisé représentatif, par exemple du type R-TROOPER, utilisé dans le PEA TAROT,
- La cadence de traitement nécessaire est la cadence vidéo, dès que le véhicule porteur du système d'acquisition est en mouvement,
seules les méthodes de segmentations " rapides " seront retenues pour être implantées. Ainsi, nous utiliserons des méthodes adaptées des segmentations couleurs en contour et en régions temps réel développées au laboratoire pour le système de vision du robot AIBO dans le contexte compétitif de la RoboCup [1], améliorées dans le cadre du Projet RNTL CLEOPATRE pour le système de vision d'un Robot Industriel [2], et enfin intégrées sur le système informatique du robot R-TROOPER dans le cadre du PEA TAROT [3].
Le but du doctorat sera d'évaluer et de confronter dans le contexte opérationnel précédemment décrit trois niveaux de fusion des données pour des applications d'asservissement perceptuels de type " suivi d'amer naturel ou artificiel " et " suivi de véhicule " :
- Fusion par Segmentation Multi Spectrale : Registration (ie. Recalage des Images par rapport à une référence), Segmentation MultiSpectrale, puis suivi de cibles (amer, véhicule) multispectrales,
- Fusion à Niveau Intermédiaire : Segmentations indépendantes, Fusion de Primitives Images (Régions et/ou Contours) puis suivi de cible (amer, véhicule) multispectrale,
- Fusion à Haut Niveau : Niveau Décisionnel du Suivi : Segmentations indépendantes, Suivis de Cibles indépendants, fusion des suivis.
Nous avons, dans les années 95-96, dans le cadre du Projet PERCEPTION [4], et du Groupe OTAN RSG9 panel III (participante française : Mme Brigitte Hoelzener, membre remplaçant : Patrick Bonnin), proposé une méthode relativement générique de segmentation d'images multispectrales, provenant d'imageurs de types différents : Caméra Visible / IR Thermiques Radar, co-localisés, dont les images étaient registrées [5,6] repris dans [7]. Nos collègues de l'ONERA/CERT/DERO ont proposé des méthodes de registration. L'intérêt scientifique de cette méthode, est qu'elle propose un nouveau niveau de fusion de données entre le bas niveau ou la fusion " pixel " [8] (méthode expérimentée par nos collègues du CERT/DERO), et le niveau intermédiaire ou fusion de primitives. La fusion est réalisée au cours de la segmentation : elle part donc du bas niveau, et fournit des résultats à même niveau que la fusion intermédiaire.
Le but du premier point cité de l'étude sera de reprendre cette méthodologie, mais dans le cadre applicatif précédemment cité, c'est-à-dire en adaptant les segmentations rapides évoquées ci-dessus.
Références :
- Aymeric de Cabrol, Patrick Bonnin, Thomas Costis, Vincent Hugel, et Pierre Blazevic A New Video Rate Region Color Segmentation and Classification for Sony Legged Robot Application, Int Symp on RoboCup 2005, Osaka Juillet 2005, repris dans le Livre de la RoboCup 2005, éditions Springer Verlag.
- Patrick Bonnin, Aymeric de Cabrol, Projet RNTL CLEOPATRE : COST Vision Robotique, Rapport de fin de contrat : Février 2006.
- PEA TAROT, Rapports des deux premières fournitures du LISV.
- Rapports de Contrats du Projet PERCEPTION, commandité par la DRET/SDR/G1.1 (C.Rouchouze), collaboration : ONERA/DES Chatillon, ONERA/CERT/DERO Toulouse et ETCA/CREA/SP, Thème : Fusion MultiCapteurs.
- P.Bonnin , B.Hoeltzener-Douarin, E.Pissaloux, The multi-spectral cooperative segmentation : How to Perform simultaneously image segmentation and image data fusion, Defence Optics's 96 (Conférence OTAN) Royal Military Academy Bruxelles Belgique, 3-5 juin 1996.
- P.Bonnin , B.Hoeltzener-Douarin, E.Pissaloux, A new way of image data fusion : the multi-spectral cooperative segmentation IEEE Int Conf on Image Processing ICIP95 Washington 23-26 octobre 1995.
- Patrick Bonnin, Vers une Méthode de Conception et de Réalisation de Système de Vision pour la Robotique Mobile et Autonome, Mémoire d'HDR, 25/01/2000.
- Laure Sliwa, Optimisation d'une Configuration Multicapteur donnée - Fusion Pixel. Thèse de doctorat soutenue le 14 février 96 à l'Université Paul Sabatier.
Lieux :
- LISV, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY
- THALES département Robotique à Guyancourt (78)
Contacts :
- Patrick Bonnin, courriel : bonnin at lisv.uvsq.fr
- Pierre Blazevic, courriel : blazevic at lisv.uvsq.fr
- Joël Morillon, courriel : joel-g.morillon at fr.thalesgroup.com
Réf. MIS2.
Vision Robuste. Algorithmes de vision rapides, adaptatifs, et s'auto-évaluant pour des applications en robotique militaire.
Le doctorat aura pour thème scientifique la " Vision Robuste ", plus particulièrement la conception et l'implantation d'Algorithmes de Vision :
- Rapides : s'exécutant à cadence vidéo, sur des architectures informatiques embarquables sur un robot, ou portables par un fantassin, donc à puissance de calcul limité,
- Adaptatifs : ne nécessitant aucun " réglage " de la part d'un opérateur humain, s'adaptant aux diverses conditions d'éclairage à l'initialisation du système, ainsi qu'aux variations de l'éclairage au cours du temps, notamment pour une utilisation en environnements extérieurs,
- S'Auto-Evaluant : c'est-à-dire capables d'évaluer la qualité des résultats fournis donc d'en déduire la sortie de la plage de fonctionnement usuelle, et d'alerter un opérateur humain.
Les travaux de recherche se dérouleront au Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV) localisé à Vélizy (78), dans l'équipe " Mécatronique et Intégration de Systèmes " MIS, de responsable Pierre Blazevic, sous la direction de Patrick Bonnin avec un certain nombre de manipulations chez THALES, département Robotique.
L'utilisation de la vision s'avère incontournable dès que l'on souhaite donner un minimum d'autonomie à un robot mobile, ou dès que l'on désire aider l'opérateur téléopérant le robot par des techniques de réalité augmentée. En milieux difficiles, voire hostiles, il est inévitable que les traitements soient embarqués sur le robot, et non déportés.
De nombreuses contraintes apparaissent lors de l'implantation des algorithmes de vision sur le robot mobile, nécessairement de taille réduite. Ces contraintes sont les suivantes :
- d'embarquabilité : la puissance de calcul embarquée est nécessairement restreinte,
- de coût : implique les mêmes conséquences que la contrainte d'embarquabilité,
- de rapidité : l'obtention des informations visuelles à la cadence vidéo est souhaitable pour que le robot puisse exécuter sa tâche à une vitesse raisonnable.
A ces contraintes liées à la robotique, il faut ajouter les contraintes contextuelles liées aux applications militaires :
- le robot doit être opérationnel dans de larges conditions d'éclairage : en intérieur, en extérieur où l'éclairage varie en fonction du temps, en présence de fumées et / ou de feux. Pour opérer de nuit, il faudra soit prévoir un éclairage sur le robot, soit utiliser un rayonnement autre que le visible, tel que l'Infra rouge thermique.
- le robot doit être confié à des opérationnels, c'est-à-dire des personnels qualifiés certes, mais non experts en traitement d'image. Aussi, aucun réglage long et fastidieux de la vision ne peut être demandé.
- les algorithmes doivent être à même de détecter leurs propres défaillances, notamment lorsqu'elles proviennent du système de vision, permettre au système de réagir en conséquence, et si possible en temps réel (par exemple adaptation des conditions de fonctionnement, telle la vitesse de déplacement, ou bien sollicitation d'une assistance de l'opérateur).
Ainsi, pour satisfaire les premières contraintes militaires, les paramètres des algorithmes de vision devront s'adapter en fonction de l'éclairage et ne nécessiter aucun réglage initial fastidieux.
Aussi, dans le cadre du doctorat, l'accent sera mis sur l'étude fondamentale d'une méthodologie de conception d'algorithmes de base en traitement d'image / vision par ordinateur : segmentation en régions et / ou segmentation en contours / points d'intérêt. Les propriétés des algorithmes conçus et implantés satisferont les contraintes liées à la robotique ainsi que les contraintes opérationnelles évoquées ci-dessus, à savoir : ils doivent être rapides, peu gourmands en puissance de calcul (cf [1] implantation d'algorithmes de vision sur le Robot quadrupède AIBO de SONY dans le contexte du jeu de football en équipes de robots : la RoboCup et [2] contexte d'un robot industriel de transport du Projet RNTL CLEOPATRE labellisé en 2001) et leurs paramètres ne doivent pas nécessiter d'initialisation fastidieuse et doivent s'adapter en fonction de variations de l'éclairage [1] que l'on retrouve dans des environnement extérieur. Le doctorat bénéficiera des premiers résultats des études menées dans le cadre du PEA TAROT, en matière d'auto-évaluation des opérateurs, de manière à avertir l'utilisateur (cas simple) où de manière plus complexe à réorganiser la chaîne d'algorithmes de vision.
Les algorithmes développés seront à usage général, aussi nous proposons plusieurs applications :
- la détection d'obstacles / trous, nécessaire à la survie du robot,
- la recherche de personnes : soit de blessés ou de tireurs embusqués, mission du robot proprement dite,
- le suivi d'objet fixe et mobile,
- le suivi d'un ou plusieurs objets depuis plusieurs robots,
- etc.
Pour ces applications, deux modes d'utilisation sont envisageables :
- en mode téléopéré : il faudra signaler à l'opérateur à l'aide de technique de réalité augmentée l'obstacle ou la personne détectée, en incrustant dans le flux vidéo transmis les résultats de la détection,
- en mode autonome : enclencher une procédure soit de contournement de l'obstacle, soit d'aller vers la personne détectée.
Ces applications ont certes déjà fait l'objet de nombreux travaux. Nous nous proposons au cours de cette thèse de réutiliser notre " Méthodologie Boîte Claire ", conçue lors de la réalisation du Projet RNTL CLEOPATRE. En effet, une telle méthodologie permet de " capitaliser " l'existant en exploitant au mieux les caractéristiques intéressantes des méthodes de la littérature, et de concevoir de nouvelles méthodes plus rapides, plus robustes, en meilleure adéquation avec les contraintes applicatives, par amélioration, et hybridation de l'existant. Cette méthode nous a permis de développer une nouvelle segmentation en région, temps réel, utilisable sur le robot AIBO.
Les applications précédentes pourront nécessiter l'emploi de capteurs imageurs de nature différente : visible couleur, Infrarouge thermique, ou plusieurs capteurs de même nature synchronisés. Ainsi, les algorithmes de segmentation développés devront être à même de supporter la fusion de données principalement de type image.
Références :
- Aymeric de Cabrol, Patrick Bonnin, Thomas Costis, Vincent Hugel, et Pierre Blazevic A New Video Rate Region Color Segmentation and Classification for Sony Legged Robot Application, Int Symp on RoboCup 2005, Osaka Juillet 2005, repris dans le Livre de la RoboCup 2005, éditions Springer Verlag.
- Patrick Bonnin, Aymeric de Cabrol, Projet RNTL CLEOPATRE : COST Vision Robotique, Rapport de fin de contrat : Février 2006.
- PEA TAROT, Rapports des deux premières fournitures du LISV.
Lieux :
- LISV, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY
- THALES département Robotique à Guyancourt (78)
Contacts :
- Patrick Bonnin, courriel : bonnin at lisv.uvsq.fr
- Pierre Blazevic, courriel : blazevic at lisv.uvsq.fr
- Joël Morillon, courriel : joel-g.morillon at fr.thalesgroup.com
Sujets de thèse en Capteurs Instrumentation et Métrologie
Réf. CIM1 : Plateforme d'étude métrologique multi-échelle : caractérisation du nanomètre au millimètre des composants photoniques.
De plus en plus, l'étude et la caractérisation de composants en nanotechnologies doit impérativement se faire sur une gamme d'échelles à la fois nanométrique, mais également millimétriques, notamment pour comprendre les phénomènes de propagation sur plusieurs échelles. On peut citer les problématiques suivantes : mesures et suivis des fissures du verre, caractérisation des propagations dans les optiques guidées (dimensions des composants millimétriques) par exemple. Or garantir des résolutions et des répétabilités de déplacement nanométriques sur des étendues millimétriques apporte des contraintes mécaniques, métrologiques et instrumentales (temps d'acquisition, vitesse de déplacement et d'asservissement, etc) qui restent de nos jours rédhibitoires pour des systèmes commerciaux. Nous envisageons de réaliser un système de déplacement et de balayage susceptible d'avoir des performances nanométriques au niveau résolution et répétabilité, avec des étendues de mesures millimétriques. Le système envisagé sera autonome et opérationnel indépendamment de l'appareillage utilisé.
Ce système pourrait s'adapter sur un certains nombre d'appareils commerciaux utilisés en nanotechnologies, tels que les microscopes en champs proches (AFM - SNOM) ou les systèmes de lithographie. Aujourd'hui ce type d'appareil ne peut balayer que sur des dimensions de quelques dizaines de micromètres maximum, avec des résolutions dégradées (typ 100 nm à pleine échelle ou 1 nm sur des courses très réduites). Ces deux champs applicatifs nous paraissent parfaitement complémentaires. Pouvoir réaliser des gravures de motifs sur des tailles millimétriques tous en conservant des propriétés et des définitions nanométriques peut ouvrir la porte à la conception de nouvelles structures. La caractérisation par imagerie AFM ou optique peut ensuite permettre de mieux connaître les propriétés des composants ou des matériaux à des échelles nanoscopiques ou millimétriques. Nous verrons dans la suite la nécessité de coupler ces deux échelles, par exemple pour déterminer les phénomènes de propagation dans des macro-composants.
Il est à noter qu'il ne s'agît pas ici de développer des appareils dit 'métrologiques', par exemple AFM-métrologiques mais uniquement de garantir la résolution et la répétabilité du système de balayage associé. Le fait que ce système puisse s'adapter aisément sur différents types d'appareillages est également un point central de la problématique. Nous pensons en effet que la démonstration rapide de faisabilité peut ensuite ouvrir de nouveaux champs applicatifs car les domaines des nanotechnologies sont parfois encore contraints par la complexité des systèmes instrumentaux.
Les objectifs sont de réaliser un prototype fonctionnel et déjà intégrable, avec de soucis de commercialisation intégrés dès la conception.
Localisation :
- Unité de recherche : LISV - Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes - EA4048
Versailles (collaboration avec UTT de Troyes)
École doctorale : SOFT (Société du Futur)
Contacts :
- Yasser Alayli, courriel : yasser.alayli at uvsq.fr
- Luc Chassagne, courriel : luc.chassagne at uvsq.fr
Connaissances et compétences requises :
- Physique des composants optiques
- Imagerie atomique
- Métrologie et Instrumentation
- Capteurs optiques
Sujets de thèse en Robotique d'Exploration
Réf. RE1, Réf. RE2Réf. RE1 : Etude, modélisation et simulation dynamiques de l'appareil locomoteur de l'oiseau.
Cadre :
Ces travaux s'inscrivent dans le cadre de la continuation du projet RoboCoq consacré à l'étude de la marche aviaire et à la conception d'un robot ornithoïde. Les travaux seront réalisés en partenariat avec des biologistes du Muséum d'Histoire Naturelle qui étudient la locomotion de cailles.
Objectif :
L'objectif consiste à modéliser les membres locomoteurs d'un oiseau, de simuler la cinématique et la dynamique du modèle au moyen de lois de commande afin de proposer un modèle robotique complet réaliste capable de se déplacer efficacement sur sol plat.
Les différentes étapes sont les suivantes :
- Actuellement, il existe un modèle cinématique d'une patte d'oiseau, sans pied. Cette première étape s'attachera donc à l'étude du pied et plus particulièrement à son rôle dans la stabilité de la posture à l'arrêt, et lors de la marche de l'oiseau. L'oiseau étudié au Muséum est la caille. Il s'agira, en partenariat avec les biologistes, de participer à l'acquisition, au traitement, à l'observation et l'interprétation des données dynamiques obtenues à l'aide d'un banc de tests à capteurs de force piézoélectriques, localisé au Muséum d'Histoire Naturelle de Paris.
- La deuxième étape consistera à proposer un modèle robotique pour la patte d'oiseau et pour le pied, et de modéliser l'ensemble de l'appareil locomoteur sous Adams. On s'intéressera particulièrement au dimensionnement et à l'agencement / orientation des articulations, au dimensionnement des actionneurs, des segments, des masses et des inerties. Le modèle proposé devra être générique du point de vue des dimensions, des masses et des inerties afin de pouvoir comparer les influences de ces différents paramètres sur les mouvements et sur la locomotion.
- La troisième étape se concentrera sur la simulation et la commande du modèle oiseau proposé en utilisant le simulateur dynamique Adams couplé à Matlab/Simulink. Il sera nécessaire de concevoir et de mettre en œuvre des lois de commande des actionneurs du modèle robotique afin de définir des allures de marche de type oiseau dans toutes les directions sur sol plat. Les lois de commande devront prendre en compte les aspects cinématiques et dynamiques du mouvement.
Lieux :
- LISV, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY
- MNHN, Muséum d'Histoire Naturelle, 55 Rue Buffon, 75005 PARIS
Contact : Vincent HUGEL, courriel : hugel at lisv.uvsq.fr, tél. : 01 39 25 49 75
Réf. RE2 : Conception d'un modèle paramétré unifié pour la mise en œuvre de différentes allures de marche quadrupède et de leurs transitions.
Cadre :
L'équipe Robotique d'exploration (RE) du Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV) possède une forte expérience dans la locomotion à pattes, et ses membres travaillent depuis 1998 sur robots quadrupèdes SONY. Les travaux seront réalisés en partenariat avec des biologistes du Muséum d'Histoire Naturelle qui étudient la locomotion quadrupède et plus particulièrement les transitions d'allures sur le chien.
Objectif :
Il consiste à unifier la modélisation de différentes allures quadrupède tels que crawl, trot, galop, amble, etc. à l'aide d'un paramétrage commun, capable de représenter aussi les transitions entre ces différentes allures. Les résultats obtenus devront être mis en œuvre, testés et validés sur la plate-forme expérimentale AIBO de SONY..
Les différentes étapes sont les suivantes :
- Des allures de crawl et de trot ont déjà été implantés avec succès sur robots quadrupèdes. Malheureusement les variations de vitesse ne se font pas par changement d'allure mais simplement par accélération ou décélération du mouvement de la patte dans la phase d'appui / propulsion. La première étape concernera la conception d'un modèle de paramétrage unique pour différentes allures de trot, en collaboration avec des biologistes du Muséum d'Histoire Naturelle, qui ont déjà publié des articles sur ce sujet et qui ont étudié la locomotion du chien et notamment les transitions d'allure nécessaire pour le saut. Ce modèle devra prendre en compte les synchronisations entre poser et lever de pattes, et les différents lieux de poser dans un référentiel lié au corps de l'animal. Il sera légitime de se poser la question de la stabilité de la marche lors des transitions entre allures.
- La deuxième étape consistera à réaliser des simulations en 3D de la cinématique du mouvement des pattes pour chaque allure, puis des transitions entre allures. Il sera intéressant d'observer l'évolution du centre de gravité projeté au sol par rapport au polygone de sustentation. La programmation des trajectoires du mouvement des pattes devra être réalisée en C/C++ et séparée du code de simulation afin de pouvoir être implantée directement dans le robot.
- La troisième étape se concentrera sur la mise en œuvre des allures de marche et de leurs transitions sur la plate-forme quadrupède AIBO de SONY. La manœuvrabilité du robot, changement de direction et de vitesse, et changement d'allures, sera testée à l'aide d'un joystick et d'une interface de pilotage à distance.
Lieux :
- LISV, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, 10/12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY
- MNHN, Muséum d'Histoire Naturelle, 55 Rue Buffon, 75005 PARIS
Contact : Vincent HUGEL, courriel : hugel at lisv.uvsq.fr, tél. : 01 39 25 49 75
Sujets de thèse en Assistance et Handicap
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Sujets de thèse en Mécanique des Matériaux et Structures
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